První zmínka o vsi je ze čtrnáctého století. Ves byla zemanským sídlem, v roce 1406 jsou zde zmíněny dva svobodné dvory a mlýn. Obec je nazývána do roku 1918 Malý Pičín či německy Klein Pantschen. Zdejší tvrz však zpustla právě na počátku patnáctého století. Vždy to byla velmi malá, čistě česká obec. Maximální počet obyvatel zde zaznamenáváme v roce 1921, kdy jich bylo 224.
V roce 2006 měl Malý Pěčín 149 obyvatel.