Původně asi slovanské osídlení. Severně od Radkova stával hrad, ve vsi, v trati zvané Hradisko stávala tvrz či dvůr. Roku 1306 se v listinách připomíná Dětřich z Radkova, roku 1316 jeho bratr Woyslav. Pak přechází radkovské zboží na Jindřicha z Lipé a k roku 1365 tvoří součást zboží cimburského. Roku 1396 se v listinách objevuje Sulko z Radkova. Roku 1406 udělil markrabě Jošt Radkov lénem Ješkovi řečenému Hruška z Újezda, který prodal toto léno roku 1407 Jiříkovi z Pavlovic. Roku 1409 se zboží neprávem zmocnil Jan Boskovec z Brandýsa. Radkov ještě několikrát změnil majitele, než jej roku 1464 koupil Zdeněk Hrabiše Kostka z Postupic a přivtělil jej k třebovskému panství, u něhož zůstal až do roku 1850. Patrně v té době začal pustnout radkovský hrad.