Vesnice s bohatou historií. Již v roce 1253 se připomíná hrad Bílkov, jehož pán Smil z Bílkova je uváděn i v listinách Přemysla Otakara II. Hrad byl nazýván Bilkow, Bilgov, Bilchow či Pilgov. Stejně tak zdejší kostel sv. Jana Křtitele byl již v roce 1371 kostelem farním. Přifařeny byly vsi Borek, Budíškovice, Dobrohošť, Chlumec, Hříšice, Jersice a Malý Pěčín. Mezi nejdramatičtější kapitoly bílkovského hradu patřilo obléhání a dobytí Hynkem Ptáčkem z Pirkštejna v roce 1444. Tento útok a následné poboření hradu znamenaly konec jeho slávy. Bílkov byl nahrazen Dačicemi, které se staly centrem panství. Bývalé městečko pokleslo na pouhou ves. V 19. a 20. století se již jedná o malou, čistě českou obec. Maximální počet obyvatel v tomto období činil 439 v roce 1900. V roce 2006 měl Bílkov 404 obyvatel.