Původní kostel se v Herálci připomíná k roku 1587. Byl zasvěcen sv. Kateřině a po silném poškození bleskem v roce 1785 byl o dva roky později postaven kostel nový, v klasicistním stylu a díky své poloze na kopci tvořící výraznou dominantu obce. Roku 1879 byly přestavěny obě věže a ke stavebním úpravám došlo ještě několikrát.