V jádru románský kostel z 13. století byl goticky upraven a rozšířen o polygonální kněžiště se sakristií. K hlavní lodi s klasicistním průčelím se pojí mohutná věž s barokní nástavbou. Areál kostela se hřbitovem obklopuje ohradní zeď s barokní bránou.
Kostel svatého Petra a Pavla v Horním Újezdě je farním kostelem farnosti Horní Újezd u Třebíče. Správcem farnosti je Vlastimil Protivínský, který byl dříve zároveň správcem farnosti Třebíč-Jejkov.Do farnosti Horní Újezd patří také obce Kojetice, Mikulovice a Výčapy.