Již v 12. století zde stálo pomezní hradiště českých knížat, později přestavěné na raně gotický královský hrad (původní název Königsberg). Osada pod ním roku 1232 povýšena na město. Od počátku 15. století hrad zastavován šlechtě (páni ze Štampachu aj.), od roku 1523 Šlikové, od roku 1548 do konce 16. století opět v moci panovníka, ale zakrátko opět zastaven. Poč. 17. století hrad již nesloužil svému účelu, byl prodán městu a zpustl.