Kostel existoval ve 13. století, kdy plebánie náležela benediktinkám u sv. Jiří na Pražském hradě. Věž kostela znovu vystavěna v letech 1697–1702, pozdně barokní loď s kasulovými okny a válcový presbytář pochází z let 1735–43. V presbytáři je malovaná iluzívní oltářní architektura s Nejsvětější Trojicí v nástavci a malovanými sochami sv. Petra a sv. Pavla z r. 1800 od F. J. Kučery. Obraz sv. Martina je dílem pražského malíře J. Hösslera.