Panská skála je pozůstatkem nevelkého čedičového návrší (597 m) vyčnívajícího z náhorní plošiny mezi Kamenickým Šenovem a Práchní. Její jméno vzniklo překladem německého názvu "Herrnhausfelsen" (Herrnhaus = panský dům), odvozeného od staršího lidového označení Gehörnhaus. Slovem "Gehörn" se ve zdejším kraji kdysi označovaly strmě čnějící skalní útvary. Původně zde bylo asi 30 m vysoké holé návrší ...