Benešov (Bensen) vzniká ve 30. letech 13. století. První zmínka o názvu pochází z roku 1311 – Benessau. Jméno je pravděpodobně odvozeno od jednoho z členů rodu Michalovců Beneše Věrneho, který byl držitelem hradu Ostrý (Schaferstean) v letech 1304-1322. Tvar názvu města se postupně měnil. V Schallerově topografii z roku 1878 je pro Benešov uvedeno hned několik názvů : Bensen, Pensen, Panzen, Bensd...