Doba první stavby kostela v Nedělištích se datuje buď na rok 1124 nebo na rok 1142. Pokud byl postaven v roce 1124 založil jej biskup Jan z Lochenic, který ten čas Neděliště držel, ale pokud byl postaven roku 1142, zasloužil se o to strahovský klášter.

Roku 1351 je tento kostel farním, Karel IV. potvrdil klášteru Dominikánek u sv.Jiří v Hradci ves Neděliště s podacím kostelním, ale již roku 1367 podával sem kněze Půta z Častolovic, který již před tím Neděliště držel. Roku 1548 koupila Neděliště Eliška z Chlumu, manželka Božka Hamzy ze Zábědovic , jejichž znaky jsou nad postraním vchodem do kostela, Tento majitel roku 1555 přistavěl ke starému kněžišti s gotickou křížovou klenbou a kamennými žebry dosti prostornou chrámovou loď s lunetami. Svědčil o tom zápis, který byl na kostelní stěně do počátku 18.století – „Tento chrám boží a svatý je dokonán v sobotu na den památky upálené Mitra Jana z Husince: skrze Pána všemohoucího k jeho cti a chvále svatého léta od narození syna Božího 1555 od urozeného Pána Hamzy ze Zábědovic a urozené Paní Elišky z Chlumu, manželky téhož Bořka.“- Tento dům stavěl slovutný muž Václav Všetečka měštěnín z Pardubic. Za těchto správců je tento Boží dům dostavěn: za rychtáře Janovského, a konšelův Roučka, Pavla Martínka a Havla Rzeháka. Po smrti Bořka Hamzy roku 1579 zdědil podací kostel a část Nedělišť zvanou Horní jeho syn Myslibor.

V téže době kostel v Horních Nedělištích neměl již svého faráře a stal se filiálním kostela lochenického. Obyvatelé z Nedělišť však chodili k faráři všestarskému. Z toho povstala roku 1581 rozepře mezi všestarským farářem Jakubem Kolínským a farářem lochenickým Pavlem. Od roku1687, kdy byla ve Všestarech zřízena stálá farní expositura, obsazovaná z kláštera minoritů u sv.Anny na Pražském Předměstí (klášter stával v místě nynějších Novákových garáží, Mototechna), byly Neděliště k ní připojeny a matriční záznamy jsou ve Všestarech. Před tím asi roku 1640 byly přímo spravovány z kláštera minoritů a matriční záznamy jsou v Kuklenách. V roce 1790 při zřízení lohalic v Sendražicích  tam byly Neděliště přifařeny, ale již roku 1792 byly přiděleny zpět ke Všestarům (matriky i z této doby jsou ve Všestarech). Rod Dobřenských měl v Nedělištích své zámecké kaplany, kteří v kostele konali služby Boží.

V roce 1689 byl v kostele pochovám majitel Horních Nedělišť Petr Straka, který odkázal Horní Neděliště své manželce Alžbětě Lukrécii Dobřenské z Dobřenic provdané podruhé za Mikuláše Bedřicha Bukonského z Hustiřan. Zemřela 3.2.1705 a pochována je v kostelní hrobce. Jmenovaná odkázala Horní Neděliště svému strýci Karlu Ferdinandu Dobřenskému z Dobřenic, jehož manželkou byly Alžběta Straková z Nedabylic. Karel Ferdinand Dobřenský z Dobřenic dal přistavět ke kostelu věž, pod níž je kruchta a hlavní vchod, která tvoří též průčelí kostela honosně obložené pískovcovými kvádříky ozdobené na rozích kamennou balustrádou. V předu pak dal rozšířit starý gotický presbytář půlkruhovou apsidou pro nový oltář hlavní. Tehdy byl dokončen stavební vývoj kostela jak se jeví podnes. Tehdy byla přistavěna na straně evang. Při presbytáři sakristie a naproti oratoř spojená do minulého století krytou chodbou se zámkem. Naproti kazatelně je mramorová náhrobní deska zakončena svrchu andělíčky držících znak pánů Dobřenských (čáp v modrém poli).

Původní střecha kostela byla pokryta šindelem, střecha věže o dvou báních a lacerně a osmibokého sanktusníku nad kněžištěm je pokryta plechem. Kněžiště má půlkruhový závěr. Ve výklenku jeho zevně stojí barokní kamenná socha Panny Marie (zřejmě dílo sochaře Brauna).Do kostela vedou tři vchody. Jeden do lodi, druhý sakristií do kněžiště a třetí kaplí. Vchod v lodi má dveře pobity plechem s kováním a přítuhou. Podobné jsou i dveře ve vchodu do sakristie, jež pocházejí ze starého kostela. Do kaple vedou jednoduché dřevěné dveře. Okna jsou sklenuta poloobloukem. Do roku 1888 byla zasklena osmihrannými tabulkami.

Celá vnitřní barokní výzdoba kostela pochází z téže doby, tj. počátek 18.století. Bohatě řezbou provedený hlavní oltář představuje Nanebevzetí dle obrazu Rubensova, reliéfně provedení apoštolové hledí na sochu Panny Marie nesenou anděly, po stranách sochy sv. Václava a Jana Nepomuckého v nadživotní velikosti. Postranní oltáře mají v řezbě provedené obrazy „Navštívení Panny Marie“ a „Sv.Anna učí Pannu Marii“. V lodi visí veliký kříž, pod ním barokní skříň s Jezulátkem, v sakristii skříň s rozvilinovou řezbou, v presbytáři obraz sv.Josefa(z kostela Všestarského), varhany barokní roku 1882 přenesené z Lochenic, zpovědnice barokní, rovněž lavice. Roucha nová, stará barokní kaditelnice a kropenka z roku 1814.

Větší opravy kostela byly roku 1847, 1879, roku 1932 byla vyměněna šindelová střecha za tašky. Roku 1934 byl opraven vnějšek kostela a roku 1941 kostel nově nahozen a opraveny oltáře s ostatním zařízením kostela a pořízen nový misál.

Na věži visely čtyři zvony. Přelitý roku 1895 zvon Eliáše Stodoly z roku 1583, jiný rovněž roku 1895 přelitý zvon Martina Exnera z roku 1634 a zvon z roku 1737. Po rekvisici zvonů za první světové války zůstal jen nepřístupný umíráček. Roku 1919 nákladem obce a ze sbírky byl zakoupen nový zvon 96 kg těžký s reliéfem sv.Václava, který ulil Jan Bělohoubek na Pražském Předměstí.