V místech, kde v současnosti po Mánesově mostě projíždíme, dříve stávala takzvaná Železná, či Rudolfova lávka. Výstavba lávky proběhla v letech 1868 – 1869 a zasloužilo se o ni Akciové družstvo. Lávka vyrůstala pod záštitou inženýra Schöna a také architekta Wesselého.
Most byl pojmenován po významném českém malíři Josefu Mánesovi.