Hrad vznikl pravděpodobně kolem roku 1100. Přemyslovským palácem se tento hrad stal v roce 1150. V roce 1204 zničen požárem a poté obnoven Přemyslem Otakarem I. a jeho bratrem. Po roce 1253 na hradě trvale nesídlil žádný vládce. V 17. a 18. století proběhly přestavby.